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視點傳感器科技名詞界說
發布時間: 2015-08-11  點擊次數: 846次

視點傳感器科技名詞界說

上海雙旭電子有限公司

    視點傳感器,望文生義,是用來檢查視點的。它的身體中有一個孔,能夠合作樂高的軸。當銜接到RCX上時,軸每轉過1/16圈,視點傳感器就會計數一次。往一個方向滾動時,計數添加,滾動方向改動時,計數削減。計數與視點傳感器的初始方位有關。當初始化視點傳感器時,它的計數值被設置為0,假如需求,你能夠用編程把它從頭復位。

  假如把視點傳感器銜接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上,必須將正確的傳動比算入所讀的數據。舉一個有關核算的比如。在你的機器人身上,馬達以3:1的傳動比與主輪銜接。視點傳感器直接銜接在馬達上。所以它與自動輪的傳動比也是3:1。也即是說,視點傳感器轉三周,自動輪轉一星期。視點傳感器每旋轉一星期計16個單位,所以16*3=48個增量相當于自動輪旋轉一星期。如今,咱們需求知道齒輪的圓周來核算跋涉間隔。幸運地是,每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。咱們挑選了體積zui大的有軸的輪子,直徑是81.6CM(樂高運用的是公制單位),因而它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。如今已知量都有了:齒輪的工作間隔由48除視點所記載的增量然后再乘以256。咱們總結一下。稱R為視點傳感器的分辨率(每旋轉一星期計數值),G是視點傳感器和齒輪之間的傳動比率。咱們界說I為輪子旋轉一星期視點傳感器的增量。即: 
  I=G×R 
  在比如中,G為3,關于樂高視點傳感器來說,R一向為16.因而,咱們能夠得到: 
  I=3×16=48 
  每旋轉一次,齒輪所經過的間隔恰是它的周長C,運用這個方程式,運用其直徑,你能夠得出這個定論。 
  C=D×π 
  在咱們的比如中: 
  C=81.6×3.14=256.22 
  zui終一步是將傳感器所記載的數據-S轉換成輪子運動的間隔-T,運用下面等式: 
  T=S×C/I 
  假如光電傳感器讀取的數值為296,你能夠核算出相應的間隔: 
  T=296×256.22/48=1580 間隔(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.

  在程序不僅僅會用到乘法和除法的數學運算,還有更多的需求多留心(有關內容咱們將在第12章進跋涉一步的討論)。

  運用視點傳感器來操控你的輪子能夠直接的發現障礙物。原理十分簡略:假如馬達工作,而齒輪不轉,闡明你的機器現已被障礙物給擋住了。此技能運用起來十分簡略,并且十分有用;僅有請求即是運動的輪子不能在地板上打滑(或許說打滑次數太多),不然你將無法檢查到障礙物。假如是一個空轉的齒輪銜接到馬達上就能夠防止這個疑問,這個輪子不是由馬達驅動而是經過設備的運動股動它:在驅動輪旋轉的過程中,假如惰輪中止了,闡明你碰到障礙物了。

  在很多情況下視點傳感器是十分有用的:操控手臂,頭部和其它可移動部位的方位。值的注意的是,當工作速度太慢或太快時,RCX在準確的檢查和計數方面會受到影響。事實上,疑問并不是出在RCX身上,而是它的操作系統,假如速度超出了其規模,RCX就會丟掉一些數據。Steve Baker用試驗證明過,轉速在每分鐘50到300轉之間是一個比較適宜的規模,在此以內不會有數據丟掉的疑問。但是,在低于12rpm或超過1400rm的規模內,就會有部分數據呈現丟掉的疑問。而在12rpm至50rpm或許300rpm至1400rpm的規模內時,RCX也偶會呈現數據丟掉的疑問。


 

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